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GetFrame 2.cpp

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+#include <iostream>
+#include <string>
+#include <iomanip>
+#include <sstream>
+
+//校验函数
+unsigned int sumHexNumbersSkippingFirstTwo(const std::string& hexString) {
+    std::istringstream iss(hexString);
+    std::string hexNum;
+    unsigned int sum = 0;
+
+    // 跳过前两个十六进制数（包括它们之间的空格，尽管在这个例子中可能不需要）
+    iss >> std::hex >> hexNum; // 读取第一个FF
+    iss >> hexNum; // 读取第二个FF（或空格后的下一个十六进制数）
+
+    // 现在开始累加剩下的十六进制数
+    while (iss >> std::hex >> hexNum) {
+        sum += std::stoul(hexNum, nullptr, 16);
+    }
+
+    return -1-sum;
+}
+
+// 函数：在16进制字符串中每两位插入分隔符
+std::string insertSeparators(const std::string& src, char separator) {
+    std::string result;
+    for (size_t i = 0; i < src.length(); i += 2) {
+        if (i > 0) result += separator; // 在非第一个字符前插入分隔符
+        result += src.substr(i, 2); // 添加两位16进制数
+    }
+    return result;
+}
+
+std::string GetFrame() {
+    int time, angle;
+    std::string hexTime, hexAngle, finalString, hexCheck, hexCheck2;
+    const std::string prefix = "FF FF 01 07 03 2A ";
+    const std::string suffix = " 00";
+
+    // 获取用户输入
+    std::cout << "请输入时间值: ";
+    std::cin >> time;
+    std::cout << "请输入角度值: ";
+    std::cin >> angle;
+
+    // 计算角度的转换公式
+    int convertedAngle = 4096 * (angle + 180) / 360; 
+    std::cout<<convertedAngle<<std::endl;
+    // 将转换后的角度值和时间值转换为16进制字符串
+    std::stringstream ss;
+    ss << std::hex << std::uppercase; 
+    ss << std::setw(4) << std::setfill('0') << convertedAngle;
+    std::cout<< "角度值转换:" <<ss.str()<<std::endl;
+    hexAngle = ss.str();
+    ss.str(""); // 清空stringstream以重用
+    ss << std::hex << std::uppercase << std::setw(2) << std::setfill('0') << time; // 时间值始终为两位
+    hexTime = ss.str();
+    std::cout<< "时间值转换:" <<hexTime<<std::endl;
+    // 在hexAngle中每两位插入空格（如果需要）
+    hexAngle = insertSeparators(hexAngle, ' ');
+
+    // 拼接字符串
+    finalString = prefix + hexAngle + " " + hexTime + suffix;
+   
+    //校验和
+    unsigned int sumResult = sumHexNumbersSkippingFirstTwo(finalString);
+    std::cout << "校验和: " << sumResult << std::endl;
+    ss.str(""); // 清空stringstream以重用
+    ss << std::hex << std::uppercase << std::setw(2) << std::setfill('0') << sumResult;//校验和始终为两位
+    hexCheck = ss.str();
+    hexCheck2 = hexCheck.substr(hexCheck.length() - 2, 2);
+    finalString = finalString + " " + hexCheck2;
+
+    // 输出结果
+    std::cout << "发送的数据帧为: " << finalString << std::endl;
+
+    return finalString;
+}

main.cpp

@@ -0,0 +1,85 @@
+#include <iostream>
+#include <fcntl.h> // 包含open函数
+#include <unistd.h> // 包含close函数
+#include <termios.h> // 包含termios结构体
+#include <cstring> // 包含memset函数
+#include <string> // 包含std::string
+#include "GetFrame.h"
+
+// 串口配置参数
+const char* SERVO_PORT_NAME = "/dev/ttyS3"; // 串口设备文件，根据实际情况修改
+const speed_t BAUDRATE = B115200; // 波特率
+
+bool setupSerialPort(int& fd, const char* portName, speed_t baudRate);
+bool sendSerialData(int fd, const std::string& data);
+
+int main() {
+    int uart_fd; // 串口文件描述符
+
+    // 开启并配置串口
+    if (!setupSerialPort(uart_fd, SERVO_PORT_NAME, BAUDRATE)) {
+        std::cerr << "Failed to setup serial port" << std::endl;
+        return 1;
+    }
+
+    // 要发送的数据帧
+    //std::string data_frame = "Hello, servo!"; // 字符串数据
+    std::string data_frame = GetFrame();
+    
+    // 通过串口发送数据
+    if (!sendSerialData(uart_fd, data_frame)) {
+        std::cerr << "Failed to send data" << std::endl;
+        close(uart_fd); // 关闭串口
+        return 1;
+    }
+
+    std::cout << "Data frame sent successfully" << std::endl;
+
+    close(uart_fd); // 关闭串口
+    return 0;
+}
+
+bool setupSerialPort(int& fd, const char* portName, speed_t baudRate) {
+    fd = open(portName, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
+    if (fd == -1) {
+        std::cerr << "Error opening serial port: " << portName << std::endl;
+        return false;
+    }
+
+    struct termios options;
+    tcgetattr(fd, &options); // 获取当前串口配置
+
+    // 设置输入输出波特率
+    cfsetispeed(&options, baudRate);
+    cfsetospeed(&options, baudRate);
+
+    // 本地模式 | 接收使能
+    options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
+    // 设置数据位数
+    options.c_cflag &= ~CSIZE; // 清空数据位设置
+    options.c_cflag |= CS8; // 8位数据位
+    // 设置无奇偶校验
+    options.c_cflag &= ~PARENB;
+    // 设置停止位
+    options.c_cflag &= ~CSTOPB;
+    // 设置原始输入输出模式
+    options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
+    options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
+    options.c_oflag &= ~OPOST;
+
+    // 应用配置
+    if (tcsetattr(fd, TCSANOW, &options) != 0) {
+        std::cerr << "Error applying serial port settings" << std::endl;
+        return false;
+    }
+
+    return true;
+}
+
+bool sendSerialData(int fd, const std::string& data) {
+    if (write(fd, data.c_str(), data.size()) < 0) {
+        std::cerr << "Error writing to serial port" << std::endl;
+        return false;
+    }
+    return true;
+}